第451章 版图设计 (1/4)

进入11月，京城霜重露寒。

红星所集成电路实验室，一间设计室内。

三张绘图桌拼在一起，密密麻麻的草稿铺满了桌面。

烟灰缸里的烟头堆成了小山。

吕辰趴在桌上，手里拿着一支削得极细的铅笔，在一张坐标纸上画着。

他眯着眼睛，眉头拧成一团，额头上沁出细汗。

对面，诸葛彪同样趴着，拿着一模一样的铅笔，同样紧锁眉头。

钱兰坐在窗边，面前摊着一个笔记本，上面写满了0和1组成的序列。

她不时抬头看着墙上的黑板，黑板上写满了公式和推导过程，红蓝粉笔的痕迹层层叠叠，有些地方被擦掉又重写，擦了三四遍。

“这个地方不对。”吕辰忽然开口，声音有些沙哑。

他放下铅笔，揉了揉眼睛，站起身走到黑板前。

拿起粉笔，在某一行公式上画了一个圈。

“你们看，这个pid控制器的积分项，我们用的是位置式算法。u(k)

=

kpe(k)

+

kiΣe(j)

+

kd*(e(k)-e(k-1))。”他用粉笔点着那一行，“问题出在这个Σe(j)上。累加和会无限增长，如果不做限幅，迟早溢出。”

诸葛彪走过来，盯着那个公式看了几秒：“限幅肯定要做。但问题是，这个限幅阈值设多少？设太小，积分饱和，系统静差消不掉；设太大，溢出保护等于白设。”

钱兰也站起来，走到黑板前：“而且这是理论公式。我们要用数字逻辑实现，得把它离散化、量化、定点化。每一步都有精度损失。”

吕辰点点头，拿起粉笔，在黑板的空白处开始写。

“我们先做离散化。连续pid的传递函数是……”

他一边写一边讲解，粉笔在黑板上发出“哒哒哒”的脆响。

u(t)

=

k_p

e(t)

+

k_i

\int

e(t)dt

+

k_d

\frac{de(t)}{dt}

“位置式离散化，把积分用累加代替，微分用差分代替。”

u(k)

=

k_p

e(k)

+

k_i

\sum_{j=0}^{k}

e(j)

\delta

t